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嵌入式四軸運動控制器主要由硬件部分和軟件部分構成。
硬件主要包括S3C2440嵌入式主控板和PCL6045BL運動控制板兩個部分。S3C2440嵌入式主控板和PCL6045BL運動控制板之間通過通用的IDE通信接口進行連接。
軟件方面在硬件平臺的基礎上移植S3C2440實時嵌入式操作系統，設計Boot Loader、外設驅動以及運動控制系統的應用程序。采用上述的軟硬件平臺，嵌入式運動控制器可以達到開放性能好、精度高的要求。本嵌入式四軸運動控制器的結構如圖1所示。
基于ARM+DSP的嵌入式四軸運動控制器設計
圖1 嵌入式四軸運動控制器的構成
ARM具有豐富的片內外圍電路，如USB接口、IIS接口、LCD控制器等，在人機界面的顯示、通信接口以及系統移植方面具有更強大的功能。PCL6045BL運動控制芯片速度快，可靠性高，性能好，在運動控制方面有很大的優(yōu)勢。
實時操作系統μC/OS-II包含了實時內核、任務管理、時間管理、任務間通信同步和內存管理等功能，可以使各個任務獨立工作，互不干涉，很容易實現準時而且無誤地執(zhí)行，使實時應用程序的設計和擴展變得容易，使應用程序的設計過程大為減化 。將S3C2440處理器、PCL6045BL 以及μC/OS-II三者的優(yōu)勢應用到本嵌入式四軸運動控制器中可以使其具有強大的功能，并縮短開發(fā)時間。
本嵌入式四軸運動控制器以S3C2440為主控平臺，在ARM上移植μC/OS-II實時操作系統來進行人機界面的顯示、I/O的管理、任務問的通信、指令的編譯等工作。PCL6045BL運動控制模塊主要負責位置控制，插補驅動，速度控制。用戶的指令通過S3C2440指令編譯系統的編譯，通過與PCL6045BL之問的專用通信接口來控制DSP運動控制芯片發(fā)出脈沖以達到使伺服電機高速運行。
Divider CH-130-4 分配器
PARKER ACR8010 模塊
施耐德 58.00 NW-RR85-001 模塊
SCHNEIDER NW-RR85-001 模塊
施耐德 ABE-7R16S111 模塊
安川 CIMR -J7AA20P7
ALERTON TX-653P 模塊
Keyence LV-21A
Keyence LV-H32
Keyence FS-V11P
Keyence FS-V12P
KEYENCE SL-V12H
KEYENCE SL-V16H
GE IC693MDL330 模塊
OMRON E2E-X10E1 開關
OMRON E2E-X2F2-M1 開關
OMRON WLCA12-2N 開關
Festo SME-8-K-LED24 開關
山武 1LS1-J 開關
三菱 FR-E5NC 三菱通訊模塊
施耐德 140NOE77101 模塊
WANDFLUH SDSPM22-AB-G24/KD35 電磁閥
WANDFLUH SDSPM18-BA-G24/KD35 電磁閥
ABB ACS550-01-015A-4 變頻器
ABB ACS800-04-0400-3+P901 變頻器
ABB ACS800-04-0210-3+P901 變頻器
ABB ACS550-01-012A-4 變頻器
ABB ACS550-01-072A-4 變頻器
ABB ACS550-01-04A1-4 變頻器
AB 1769-OF8C 模塊
發(fā)那科 A16B-2201-010 記憶板
Allen-Bradley-14 1746-IM16? ?C
KEYENCE SL-V12H
ABB TBC7-30-10 接觸器
TWK SWF-15B-01 傳感器
YASKAWA SGDS-04A01A 驅動器
SIEMENS 6DR2100-5 驅動器
基恩士 SV-020P2 伺服驅動器
基恩士 OP-84410 端子
Square D 9012 GAW1 壓力開關
PULNIX TM-7EX 相機
zyxel ISG-50 PSTN 配件
EPRO MMS6312 模塊
EPRO MMS6110 模塊
AB 1746-NI4/B
AB 41391-454-01-S1FX 軟啟控制頭
Cutler Hammer 10250T/91000T 按鈕
ABB GJR5252300R0101 模塊
ABB GJR5251400R0202 模塊
西門子 6SE7023-4ES87-0FB1 電容
三菱 FR-E740-3.7K 變頻器
三菱 FR-E740-5.5K-CHT 變頻器
SMC SY7220-5LZD-02 電磁閥
SMC VT307-4G-02 電磁閥
ELCO NI12-M18-OD6L-Q12 接近開關
ELCO NI15-M30-OD6L 接近開關
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