機(jī)器人型號

ST133CF

ST166CF

ST210CF

ST400LC

結(jié)構(gòu)

關(guān)節(jié)型

自由度

6

驅(qū)動(dòng)方式

AC伺服方式

大
工
作
范
圍

臂

J1

旋回1

±165°

±165°

±165°

±150°

J2

前后

-80°～+60°

-80°～+60°

-80°～+60°

-25°～+105°

J7

旋回2

-

J3

上下

-137°～+150°

-137°～+150°

-137°～+150°

-25°～+120°

手腕

J4

回轉(zhuǎn)2

±360°

±360°

±360°

±300°

J5

彎曲

±135°

±135°

±130°

±120°

J6

回轉(zhuǎn)1

±360°

大
速
度

臂

J1

旋回1

130°/s

110°/s

100°/s

80°/s

J2

前后

130°/s

110°/s

90°/s

68°/s

J7

旋回2

-

J3

上下

130°/s

110°/s

95°/s

80°/s

手腕

J4

回轉(zhuǎn)2

230°/s

170°/s

130°/s

90°/s

J5

彎曲

230°/s

170°/s

130°/s

90°/s

J6

回轉(zhuǎn)1

305°/s

260°/s

200°/s

145°/s

大
搬運(yùn)重量

腕部

133kg

166kg

210kg

400kg

第1臂*1

大70kg

大70kg

大70kg

10kg

手腕允許
靜負(fù)荷
扭矩

J4

轉(zhuǎn)動(dòng)2

745N??m

951N??m

1,337N??m

1,960N??m

J5

彎曲

745N??m

951N??m

1,337N??m

1,960N??m

J6

轉(zhuǎn)動(dòng)1

411N??m

490N??m

720N??m

980N??m

手腕允許
大慣性
力矩※2

J4

轉(zhuǎn)動(dòng)2

60.9kg??m2

88.9kg??m2

141.1kg??m2

200kg??m2

J5

彎曲

60.9kg??m2

88.9kg??m2

141.1kg??m2

200kg??m2

J6

轉(zhuǎn)動(dòng)1

30.2kg??m2

45.0kg??m2

79.0kg??m2

147kg??m2

大工作半徑

2654mm

2654mm

2674mm

3623mm

位置重復(fù)精度※3

±.2mm

±.2mm

±.3mm

±.5mm

清潔度

依據(jù)ISO 14644-1 CLASS 6

周圍溫度

10～45°C

10～45°C

10～45°C

10～30°C

設(shè)置條件

地面安裝

地面安裝

地面安裝

架上安裝

主機(jī)重量

1,120kg

1,120kg

1,160kg

3,800kg